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坡口切割成型是重工業、汽車制造等裝備制造業廣泛應用的一種技術，目前利用視覺識別使物料工件自動上料到切割臺的方式已經得到充分的應用，但是目前物料工件在視覺上料到切割臺的時候會存在一定的誤差，一般會有50mm左右的誤差，而實際切割出來的坡口頓邊和均勻性一般要求在2mm以內，因此上料到切割臺的工件無法直接進行切割，需要進行高精度的定位。

當前也有一些定位方式被提出，比如機械定位、接觸式傳感器碰撞尋位、激光定位等。但是，上述方法僅適用于規則形狀的工件(無圓弧)或者沒有形變的工件，在工件存在圖紙與實際偏差較大、工件變形等情況下有明顯的使用弊端。

目前，面對不規則工件或者形變較大的工件并無針對性研究。但是實際生產過程中異性件較多，同時由于工件的堆積或者擠壓造成形變也較多，因此目前的定位方式在實際生產應用過程中局限性較大。這就導致切出來的坡口頓邊一致性較差，仍然需要人工現場測量相關數據，計算相關角度和偏移的偏差來調整修正，而且調整好的工件在下一次形變還會出現切割效果不理想的情況，也就是說某一個工件人工調好了，但是下次工件產生形變了，就跟那個調好的不一樣，之前調好的就不能用，需要重新調整。耗時耗力，應用性差。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種切割方法、裝置及切割設備，以解決現有的切割方法只適用于不帶弧線的工件及只適用于沒有形變的工件，局限性大的問題。

根據**方面，本發明實施例提供了一種切割方法，包括：對待切割部分進行掃描，根據掃描結果得到所述待切割部分中的每個掃描點在切割臺上的三維輪廓坐標；對所述三維輪廓坐標進行平滑重構，得到重構軌跡；根據重構軌跡得到所述待切割部分的切割軌跡；根據所述切割軌跡生成每個切割點的三維切割坐標，將所述每個切割點的三維切割坐標進行位姿變換，得到所述每個切割點的切割信息。

本發明實施例提供的切割方法，通過對待切割部分進行掃描，根據掃描結果得到待切割部分中的每個掃描點在切割臺上的三維輪廓坐標；對所述三維輪廓坐標進行平滑重構，得到重構軌跡；根據重構軌跡得到所述待切割部分的切割軌跡；根據所述切割軌跡生成每個切割點的三維切割坐標，將所述每個切割點的三維切割坐標進行位姿變換，得到所述每個切割點的切割信息。由于三維輪廓坐標是根據對待切割部分在切割臺上進行掃描得到的，所以得到的重構輪廓是待切割部分在切割臺上的真實邊緣輪廓，即使對于帶有圓弧的不規則工件，也可以通過掃描得到待切割部分在切割臺上的真實輪廓；同時對所述三維切割輪廓坐標進行平滑重構可以剔除掃描過程中的異常點，使得重構輪廓更加準確。進一步的，利用重構輪廓得到切割軌跡，根據切割軌跡生成每個切割點的三維切割坐標，將所述每個切割點的三維切割坐標進行位姿變換，得到所述每個切割點的切割信息，由此可見，在整個過程中，采用的均是三維信息，因此可以反映工件在不同位置的高度情況，即使待切割部分中存在形變，也可以保證切割的精度滿足要求。

結合**方面，在**方面**實施方式中，對待切割部分進行掃描，根據掃描結果得到所述待切割部分中的每個掃描點在切割臺上的三維輪廓坐標包括：對所述待切割部分進行掃描，得到三維掃描坐標；獲取所述待切割部分在切割臺上的首尾坐標；將所述掃描結果中**個掃描點的三維掃描坐標和**一個掃描點的三維掃描坐標分別與所述待切割部分在切割臺上的首尾坐標相對應，得到所述三維掃描坐標與所述三維輪廓坐標的轉換關系；利用所述轉換關系和所述每個掃描點的三維掃描坐標，得到所述每個掃描點在所述切割臺上的三維輪廓坐標。

結合**方面，在**方面第二實施方式中，對所述三維輪廓坐標進行平滑重構，得到重構軌跡包括：剔除所述三維輪廓坐標中的異常坐標；將剔除所述異常坐標后的剩余坐標進行擬合得到重構軌跡。

結合**方面，在**方面第三實施方式中，當需要對所述待切割部分進行坡口切割時，根據重構軌跡得到所述待切割部分的切割軌跡包括：獲取切割工藝參數和所述坡口切割的類型；根據所述切割工藝參數和所述坡口切割的類型對所述重構軌跡進行偏移得到切割軌跡。

結合**方面，在**方面第四實施方式中，在根據所述切割軌跡生成每個切割點的三維切割坐標之前，還包括：獲取歷史切割軌跡；當所述切割軌跡與所述歷史切割軌跡進行比對，當比對結果符合預設條件時，執行根據所述切割軌跡生成每個切割點的三維切割坐標的步驟。

結合**方面，在**方面第五實施方式中，根據所述切割軌跡生成每個切割點的三維切割坐標包括：將所述切割軌跡依照所述多個掃描點的X坐標和Y坐標拆分多個切割點；當拆分得到的切割點中包括Z坐標時，將所述Z坐標作為該切割點的Z坐標；當拆分得到的切割點中不包括Z坐標時，利用最近鄰搜索算法確定該切割點的Z坐標。

結合**方面，在**方面第六實施方式中，在對待切割部分進行掃描之前，還包括：獲取所述待切割部分中的交點；確定所述待切割部分中每個位置的掃描頻率，其中靠近所述交點的區域的掃描頻率大于其他位區域的掃描頻率。

根據第二方面，本發明實施例提供了切割裝置，包括掃描模塊、三維切割坐標生成模塊、重構模塊、切割軌跡生成模塊和切割信息生成模塊：具體的，掃描模塊用于對待切割部分進行掃描；三維切割坐標生成模塊用于根據掃描結果得到所述待切割部分中的每個掃描點在切割臺上的三維切割坐標；重構模塊用于對所述待切割部分中每個掃描點在切割臺上的三維切割坐標進行平滑重構，得到重構軌跡；切割軌跡生成模塊用于根據重構軌跡得到所述待切割部分的切割軌跡；切割信息生成模塊用于根據所述切割軌跡生成每個切割點的三維切割坐標，將所述每個切割點的三維切割坐標進行位姿變換，得到所述每個切割點的切割信息。

根據第三方面，本發明實施例還提供了一種切割設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間互相通信連接，所述存儲器中存儲有計算機指令，所述處理器通過執行所述計算機指令，從而執行**方面或者**方面的任意一種實施方式中所述的切割方法。